Cours sur ROS2 - Introduction

Avis sur le cours de Coursera

Ce cours est très mal réalisé. Le son est très mauvais et les explications dures à suivre.

Les exemples sont assez mal présentés et l’utilisation de Tilix de cette façon est vraiment à éviter …

Toutefois le contenu global n’est pas trop mal pour une première introduction à ROS2.

Contenu du cours d’intro à ROS2

Chargement d’un module et d’un Node. Par exemple le Node TurtleSim.

Chargement d’un Node de commande de mouvement du NodeSim.

Les Nodes s’échangent des messages.

Un Node peut être Publisher.

Un Node peut être Subscriber.

On peut Souscrire à plusieurs messages.

Notion de Topic pour un message.

Un petit programme permet de voir les relations Pub/Sub entre Nodes.

Exemple d’écriture d’un Pub et d’un Sub en Python.

Petit exemple d’utilisation avec un env de simulation + complexe.

Écriture d’un package ROS2.

On utilise les données d’un Node de la simulation, d’un capteur Camera pour analyser des images avec OpenCV et mettre des BoundingBox avec annotation autour des éléments reconnus.

Mes propres manipulations

En relation avec le cours mais faites en dehors de ce cadre.

La doc ROS2 et les tutos allant avec sont de très bonne qualité.

Install de ROS2

Install de ROS2 sur Ubuntu20.04 LTS https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Linux-Install-Debians.html

Mise en place de l’environnement

source /opt/ros/foxy/setup.bash

Permet notamment d’avoir l’aide de TAB qd on utilise une commande ros2.

Commandes courantes

 ros2 node info

et

 ros2 node list

permet d’avoir une liste et des infos sur les Nodes en cours d’exécution.

 ros2 topic info ...
 ros2 topic echo ...

Création d’un package et utilisation d’OpenCV

Chargement d’un package.

Téléchargement par git.

mkdir PERSO/Coursera-ROS2-Intro/
mkdir -p PERSO/Coursera-ROS2-Intro/ws/src
cd PERSO/Coursera-ROS2-Intro/ws/src
git clone https://github.com/HemaZ/ankhbot_gazebo.git

un package qui est un fork d’un package existant, avec un ajout de capteur camera.

Install de l’outil de build colcon

aptitude install ???

colcon build

va construire des répertoires build et install au niveau du répertoire src et builder le projet.

On utilise une commande ROS pour créer un package

ros2 pkg create NomPackage

ceci va créer automatiquement un répertoire sources avec certains fichiers prédéfinis

── obj_detection
    ├── obj_detection
    │   └── __init__.py
    ├── obj_detection_node.py
    ├── package.xml
    ├── resource
    │   └── obj_detection
    ├── setup.cfg
    ├── setup.py
    └── test
        ├── test_copyright.py
        ├── test_flake8.py
        └── test_pep257.py

## Code de l’exemple

Code de l’exemple du cours

/ws/src/obj_detection/setup.cfg

import rclpy
from rclpy.node import Node

from sensor_msgs.msg import Image
import cvlib as cv
from cvlib.object_detection import draw_bbox
from cv_bridge import CvBridge
import time


class DetectorNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("detector_node")
        self.pub = self.create_publisher(Image, "/object_detection/output", 10)
        self.sub = self.create_subscription(Image, "/ankbot/camera/image_raw", callback, 10)
        self.cv_bridge = CvBridge()

    def callback(self, msg):
        time_now = time.time()
        img_opencv = self.cv_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="rgb8")
        bbox, label, conf = cv.detect_common_object(img_opencv)
        output_image = draw_bbox(img_opencv, bbox, label, conf)

        img_msg = self.cv_bridge.cv2_to_image(output_image, encoding="rgb8")
        img_msg.header = msg.header

        self.pub.publish(img_msg)
        self.set_logger().info("detection took {}%s".format(time.time()-time_now))

def main(args = None):
    rclpy.init(args = args)

    detector = DetectorNode()
    rclpy.spin(detector)
    detector.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()